魏延，字文長，義陽郡（今河南桐柏東）人，三國時期蜀漢將領，官至前軍師、征西大將軍、假節，封爵南鄭侯。
魏延早年追隨劉備攻占益州，因功升任牙門將軍。
漢獻帝建安二十四年（公元219年），劉備攻占漢中，晉位漢中王，破格提拔魏延為鎮遠將軍，兼任漢中郡太守，鎮守漢中。
劉備稱帝後，魏延升任鎮北將軍。後主劉禪繼位，
魏延封爵為都亭侯。丞相諸葛亮北伐前夕，率軍進駐漢中，任命魏延為督前部，兼任丞相府司馬、涼州刺史。
蜀漢建興八年（公元230年），魏延率軍西征進入羌族居住的地區，擊敗曹魏後將軍費瑤、雍州刺史郭淮，升任前軍師、征西大將軍，晉爵南鄭侯。
諸葛亮北伐期間，魏延都希望能獨自率領一支兵馬，諸葛亮不許，魏延常有怨言，又與丞相府長史楊儀不和。
建興十二年（公元234年），諸葛亮兵出斜穀（今陝西眉縣西南），魏延充當前鋒；
同年八月，諸葛亮病逝。魏延打算率軍繼續北伐，遭到楊儀等人反對；
魏延率部先行南歸，沿途燒毀棧道，占據南穀口（今陝西漢中市西北），舉兵進攻楊儀等人；
魏延戰敗逃往漢中，平北將軍馬岱率軍追擊，斬殺魏延。
魏延死後，楊儀懷恨，又將其夷滅三族。
蜀漢大臣楊戲評價魏延勇武，能承擔重任卻難以相處。
晉朝史家陳壽評價魏延“善養士卒，勇猛過人”，但為人高傲，最終招災致禍，是咎由自取；
魏延身死，近代學者冒鶴亭、呂思勉認為他並無叛逆投敵之實，而被楊儀因私怨而誅殺，實在是蜀漢的一大損失。
魏延是義陽郡（今河南桐柏東）人，早年以部屬身份跟隨劉備進入益州，多次立下戰功，升任牙門將軍。
漢獻帝建安二十四年（公元219年）七月，劉備攻占漢中，晉位漢中王，把治所遷回成都，需要一員大將鎮守漢中。
眾將士議論，認為鎮守漢中的最佳人選是張飛，張飛自己也這麼認為。
結果劉備破格提拔魏延為鎮遠將軍，兼任漢中郡太守，統率漢中各軍，鎮守漢中，全軍都為之震驚。
劉備召集群臣聚會，詢問魏延，如今委以他重任，應該如何布置漢中的防務。
魏延回答，如果曹操統領天下的軍隊前來，自己將親自率軍抵禦；
如果曹操隻是派遣部將率軍進攻，自己將吞並敵軍。
劉備讚許不已，眾將士也都稱讚魏延言語雄壯。劉備稱帝後，魏延升任鎮北將軍。
蜀漢建興元年（公元223年），劉備去世，後主劉禪繼位，魏延封爵為都亭侯。
建興五年（公元227年），丞相諸葛亮率領大軍進駐漢中，重新任命魏延為督前部，兼任丞相府司馬、涼州刺史。
建興八年（公元230年），魏延受命率軍向西進入羌族人居住的地區，與曹魏後將軍費瑤、雍州刺史郭淮的軍隊在陽溪（今甘肅武山縣西南）遭遇，雙方發生激戰，魏延擊敗敵軍；
魏延因功升任前軍師、征西大將軍，假節，晉爵為南鄭侯。
當初，魏國安西將軍夏侯楙鎮守長安，統率關中地區的軍隊。
魏延向諸葛亮進言，表示夏侯楙膽怯而沒有謀略，如果讓自己統率精兵五千，運糧兵五千，直接從褒斜道中沿著秦嶺山脈往東，走子午穀（今陝西長安縣南）北麵，十幾天就能抵達長安，發動奇襲。
夏侯楙得知被襲，必然棄城逃走；自己就能攻占長安城。
以長安城作為基礎，等待諸葛亮從斜穀（今陝西眉縣西南）率領大軍前來會合，就能一舉安定鹹陽以西的地區。
諸葛亮認為魏延的計策詭譎弄險，不願采納。
魏延每次跟隨諸葛亮出兵北伐，都希望能與諸葛亮分兵，獨自率領一支兵馬，與諸葛亮走不同的路線，
然後在潼關（今陝西渭南市潼關縣北）會師，就像漢朝開國名將韓信的那樣，但是諸葛亮一直製止他而不允許。
魏延為此常常認為諸葛亮膽怯，為自己的才能不能充分施展而感歎遺憾。
魏延勇猛，又生性高傲，同僚都避讓於他。隻有丞相府長史楊儀對魏延不加忍讓；
魏延對此極度氣憤，兩人互相憎惡，每次見麵同坐都要發生爭執，魏延有時甚至拔劍威脅楊儀，楊儀則委屈痛哭，淚流滿麵。
諸葛亮深為愛惜楊儀的才乾，又要憑借魏延的驍勇，經常為兩人的不和而感到遺憾，不忍偏愛或廢除任何一位。
建興十二年（公元234年），諸葛亮出兵斜穀（今陝西眉縣西南）北口，魏延充當前鋒；大軍駐紮在五丈原（今陝西寶雞岐山縣境內），與魏將司馬懿相持不下；
魏延的營地距離諸葛亮的大營有十裡遠。同年八月，諸葛亮病危，秘密召集與丞相府長史楊儀、司馬費禕、護軍薑維等人商議，
作出自己身死之後的退兵安排部署，遺命魏延斷後，薑維次之；如果魏延不服從命令，大軍就自行出發。
諸葛亮死後，楊儀秘不發喪，讓費禕去探聽魏延的意思。
魏延表示，丞相諸葛亮雖然去世，但自己尚且健在，讓丞相府的官員護送丞相遺體回成都安葬，自己率領大軍繼續北伐，為什麼因為一個人去世就耽誤爭奪天下的大事呢。
更何況魏延是什麼身份的人，怎能聽憑楊儀的指揮，充當斷後的將軍。
魏延當即留下費禕，與自己共同作出軍隊或行或留的安排部署，又讓費禕]親自書寫下來與自己共同署名，向下麵的將士宣布。
費禕哄騙魏延，表示自己需要回到大營替他開解楊儀，楊儀是文官，很少指揮軍事，必定不會違背魏延的命令。
費禕剛走出營門騎馬離開，魏延就後悔了，可惜已經沒法再將費禕追回來。
魏延接著派人去偵察楊儀的動靜，楊儀等人就要按諸葛亮生前的既定部署，各營依次領兵撤退。
魏延大怒，搶先在楊儀的軍隊還未出發之前，率領本部人馬徑直向南退回，所過之處把棧道放火燒毀。
魏延、楊儀各自向後主劉禪上表，指責對方謀反，一天之內緊急文書接連送到。
劉禪就此事詢問侍中董允、丞相府留守的長史蔣琬，兩人都擔保楊儀忠誠而懷疑魏延反叛。
楊儀等人率領大軍退回，砍伐山上的樹木修通棧道，晝夜兼行，跟在魏延後麵前進。
魏延的軍隊先到，占據褒斜道的南穀口（今陝西漢中市西北），派兵阻擊楊儀等人；
楊儀命令將領王平率兵在前麵抵禦魏延。王平衝上前去斥責魏延，又大聲責問，丞相去世，屍骨未寒，他們怎麼敢謀逆造反。
魏延的部下知道魏延理屈，都不願為他效力，軍隊很快潰散。
魏延兵敗，隻得帶著兒子和幾名親信逃奔漢中。
楊儀派平北將軍馬岱追擊，斬殺魏延，將他的頭顱割下帶回。
楊儀起身，親自用腳踩踏地上魏延的頭顱，大罵魏延“庸奴”，又將魏延夷滅三族。
後主劉禪為了防止軍隊動亂，派遣蔣琬率領戍守成都的禁衛軍北上，走了幾十裡路，得知魏延被殺，蔣琬於是率軍返回成都。
劉備入川時，魏延因數有戰功，升為牙門將軍。
劉備攻下漢中，拔為鎮遠將軍、漢中太守，成為獨擋一方的大將，鎮守漢中十年。
劉備即位後，拜鎮北將軍。隨同諸葛亮北伐，拜涼州刺史，封都亭侯，曾在陽溪大破費瑤和郭淮。
諸葛亮第一次北伐時，魏延曾提出子午穀奇謀，諸葛亮未采納。
諸葛亮第四次北伐，讓魏延、高翔、吳班迎戰，魏軍大敗，損失三千人，司馬懿則撤軍返回上邦。
孫吳國主孫權評價：楊儀和魏延，不過是牧豎小人而已。
雖然偶爾在時政事務上曾經有一些功勞，然而既然已經任用他們了，就不能再削弱他們的官職，如果有一天諸葛亮不在了，兩人必然產生禍亂。
魏延為人剛猛粗暴，卻能臨危受命，摧毀敵人，抵禦外患，鎮守漢中，護衛邊境。
可惜不能與人和睦相處，失節言亂，他的結局令人惋惜，卻是自己一手造成的。
晉朝史家陳壽評價：魏延善養士卒，勇猛過人，又生性高傲，當時的同僚都避讓他。
魏延因為勇武才略而被任用，身份顯赫貴重，但是考察他做事的方法，以及處世的方式，可以說魏延最終招災致禍，是咎由自取。
宋朝學者何去非評價：蜀軍北伐，魏延經常請命希望能分兵走其他道路，以為奇兵，諸葛亮每次都拒絕，而魏延為此深感怨恨。
諸葛亮曾經揚言進攻斜穀而出兵祁山，出其不意攻其不備，占領曹魏三郡，關中震動。
最終因為錯用馬謖，而導致兵敗；北伐並非不能使用奇兵，而是諸葛亮不擅長於此而已。
宋朝官員胡寅評價：兵行詭道，不過是為了打勝仗，魏延的子午穀計策可以用，是很明白的事情，但是諸葛亮不用。
究其原因，有人認為諸葛亮長於治國而短於將略；有人認為諸葛亮並不信任魏延，所以不敢委任於他。
宋末元初學者胡三省評價：站在如今的角度看，世人都認為諸葛亮不用魏延的子午穀之計，是因為膽怯。
凡是用兵，應該洞察敵國君主，知曉敵軍主將。諸葛亮之所以不用魏延的計策，是因為魏國君主賢明而有才略，敵軍主將司馬懿不可輕視。
諸葛亮打算攻占隴右尚且不能如願，更何況憑借僥幸就出兵安定鹹陽以西。
明末清初學者王夫之評價：魏延請兵從子午穀直搗長安，是用正兵；
諸葛亮繞山而西出祁山，直趨於秦隴，是用奇兵。
當初漢高祖劉邦舍棄棧道而出兵陳倉，以奇兵攻占關中，敵人很快潰敗，但是曹魏的情況又不同於此。
近代學者冒鶴亭評價：魏延反叛，實在是冤枉。
其為人過於自負，感歎自己的才能得不到發揮，因此諸葛亮去世後，魏延打算派人護送丞相遺體回成都安葬，而自己留在渭南，繼續與司馬懿決鬥。
魏延的才略雖然比不上諸葛亮，但是其興複漢室的忠心，與諸葛亮一樣。
魏延與楊儀不和，不願居於楊儀之下，而楊儀擅自引兵撤退；
魏延於是大怒，先行南歸，燒毀棧道，讓楊儀的軍隊回不來。
這是因為一時的忿恨，而忘了軍國之大事。
蜀中人材本來就少，橫加魏延反叛之名，是自毀長城，楊儀有很大的罪過。
魏延被楊儀誅殺，他到底有無反叛投敵的打算。
“原延意，不北降魏而南還者，但欲除殺儀等，平日諸將素不同，冀時論必當以代亮，本指如此，不便背叛。”
推究魏延的本意，他沒有向北投降曹魏而向南撤退，隻是為了除掉楊儀等人；魏延希望接替諸葛亮繼續北伐，並非反叛。
近代學者冒鶴亭認為，魏延並無叛逆投敵之實，而被楊儀誅殺，實在是冤屈；
蜀漢本來就缺少人才，誅殺魏延無異於自毀長城。
認為楊儀與魏延內訌，互相領兵攻擊，而魏延並無反叛；
魏延兵敗，楊儀就在他頭上強加了一個反叛的罪名；魏延之死，是蜀漢的一大損失。
諸葛亮第二次北伐時，魏延向他提出“子午穀奇謀”的建議，但是諸葛亮並未采納。
後世圍繞“子午穀奇謀”是否能夠取得成功，諸多爭議。
如宋朝學者何去非就認為諸葛亮不采納魏延的計策，是因為他不善於使用奇兵；
宋朝官員胡寅也在議論中提出“諸葛亮長於治國而短於將略”。
但宋末元初學者胡三省認為，曹魏國力強盛，司馬懿更是難以對付，子午穀奇謀兵行詭道，勝率很小。
子午穀奇謀隻是紙上談兵，而且勞師襲遠，是兵家所忌；
千裡奔襲，何況魏國還有諸如張郃這樣的將領，或者率兵在前方抵抗，或者率兵截斷蜀軍後路，都必然導致子午穀奇襲失敗，損害國家威嚴。
魏延的計策十分冒險，難以僥幸取勝，不值得采納施行。